Původní cesty a stezky se nepojmenovávaly, nazývaly se podle toho, kam vedou. Některé dopravní stavby se nazývaly například podle toho, kdo je postavil.
Vznik systematických orientačních systémů je datován 13. stoletím, ve kterém města získávala samosprávný charakter. Seskupení obydlí se projevilo vznikem ulic a rynků. Jejich názvy vznikaly:
využitím (ponecháním) místních a pomístních jmen pocházejících z 11.–12. století;
u centrálních prostranství:
rynek podle místního jména (Malostranský, Novoměstský, Staroměstský);
trh podle účelu (Dobytčí, Koňský, Kurný, Ovocný, Senný, Uhelný); v Praze se jednalo např. o Koňský trh (dnešní Václavské náměstí), Uhelný trh, Ovocný trh, Tržiště na Malé Straně nebo Dobytčí trh (dnešní Karlovo náměstí);
u ulic pojmenování podle:
účelu (Ječná, Masná, Rybná, Senovážná, Žitná, Tržiště);
řemesel (Celetná, Jirchářská, Kožná, Pasířská, Platnéřská);
zasvěcení kostela nebo kláštera (Anenská, Dušní, Havelská);
jiných budov v ulici (Na Hrádku, Radnická, Týnská)
národnostního složení obyvatel ulice (Krakovská, Vlašská, Na Florenci).
Příkladem vývoje místního názvosloví ve středověkých městech je Praha. Jedním z nejstarších názvů, který má charakter pojmenování, je označení pražského Juditina mostu z 12. století. Z té doby pravděpodobně pochází také nejstarší vrstva pomístních názvů, jako jsou v Praze Boršov, Týn, Moráň, Zderaz nebo Újezd, která se později stala základem uličního názvosloví. Kolem 14. století se vžívají názvy jednotlivých rynků a trhů: rynk Nový, Malostranský a Novoměstský, trh Chlebný, Kurný, Masný, Ovocný, Uhelný, Senný, Dobytčí, Koňský atd., podobně i ulice Celetná, Kostečná, Kožná, Provaznická, Platnéřská. V Praze měla některá místa vžitý název latinský, německý i český, které ne vždy byly vzájemným překladem. Vžívala se též označení ulic podle zasvěcení kostela nebo kláštera, podle významných majitelů domů v ulici nebo domovních znamení. Objevovaly se i názvy podle vzhledu nebo charakteru ulice nebo podle události (např. Spálená ulice získala své jméno podle požáru, ke kterému v ní došlo roku 1506). Tento pražský vývoj je do jisté míry typický pro středověká města. V 17. století jsou v uličních názvech Prahy zřejmé vlivy rekatolizace, na přelomu 17. a 18. století i poněmčování ještě před vyhlášením němčiny jako úředního jazyka.
Názvy ulic byly po staletí pouze zvykovou záležitostí, pevně kodifikovány a povinně označeny byly až v době osvícenského absolutismu. V Praze byly názvy ulic úředně zavedeny po sloučení čtyř pražských měst (1784), počínaje 27. říjnem 1787, jako nutný doplněk k domovním číslům, která byla v monarchii zavedena po roce 1770 a která orientační funkci plnila hůře než dosavadní domovní znamení. Úředním zavedením byly všechny dosavadní názvy důsledně poněmčeny. Úřední zavádění a schvalování postupně nahrazovalo spontánní vývoj názvů. Ostrovy, mosty a nábřeží byly od poloviny 19. století pojmenovány podle příslušníku habsbursko‑lotrinské dynastie (Ferdinandova třída, Františkovo nábřeží) a byly zavedeny tři názvy podle purkrabího Chotka. Rok 1848 přinesl vlnu názvů českých a vlasteneckých (např. Václavské a Karlovo náměstí) a překladů do češtiny. Podle některých zdrojů se úřední zásah do pojmenování uličních názvů s cílem jejich registrace objevil až začátkem 70.–80. let 19. století.
V roce 1857 vyšlo císařské nařízení o pojmenovávání ulic a zavádění domovních čísel podle ulic (dnes nazývaných orientační čísla). Dne 8. října 1868 se sbor pražských obecních starších usnesl označit pražské ulice jednotnými německo‑českými plechovými tabulemi a zároveň stanovil zásadu unikátnosti názvu v rámci města. Na základě tohoto usnesení byla v Praze ustanovena zvláštní komise pro stanovení názvů ulic a náměstí. Výsledkem její práce byl „Autentický ukazatel ulic a náměstí i čísel domovních královského hlavního města Prahy“, který z nařízení městské rady sestavil ředitel městského archivu Karel Jaromír Erben. Většina názvů z té doby byla poměrně nekonfliktní, spor vznikl pouze o Husově jménu. Koncem 19. století přibývalo v Praze i okolních městech (Žižkov, Vinohrady, Nusle) vlastenecky zaměřených názvů, které byly v Praze současně kompenzovány dalšími názvy po členech vládnoucí dynastie. V roce 1888 se národnostní spory vyhrotily, liberečtí radní označili ulice jen německými názvy a pražští radní zase v nově připojených Holešovicích umístili jen české názvy. V roce 1893 se jednojazyčné tabulky v českých národních barvách začaly objevovat i v samotné Praze. Po soudních sporech bylo 20. dubna 1894 vyhláškou rozhodnuto o nahrazení dvojjazyčných tabulí českými v celé Praze. Dne 1. října 1898 správní soud rozhodnutí definitivně potvrdil. (Německé názvy se přesto místy dochovaly, např. v ulici Křižovnické nebo Pětikostelní).
Po roce 1918 došlo k silné vlně přejmenovávání, a to jednak kvůli odstraňování symbolů Rakouska, v Praze navíc kvůli odstraňování duplicitních názvů po vzniku Velké Prahy. Oficiální názvy a jejich usměrnění z nacionálně‑ideologického hlediska zavzal zákon č. 266/1920 Sb., o názvech měst, obcí, osad a ulic, jakož i označování obcí místními tabulkami a číslování domů. Pojmenování, „jež nelze uvésti v soulad s historií a vnějšími vztahy národa československého, zejména taková, jež připomínají osoby, které jakýmkoli způsobem projevily nepřátelské smýšlení proti československému národu nebo národům sdruženým, nebo připomínají události rázu protistátního“, bylo zakázáno a obce měly povinnost do jednoho měsíce od účinnosti zákona je změnit a staré označení odstranit a beze stopy zahladit, jinak to musel provést nadřízený úřad a liknavému starostovi hrozila pokuta. Nové názvy musely obce předkládat ke schválení nadřízeným úřadům.
Další hromadné přejmenovávání ulic a čekalo česká města s počátkem i koncem okupace (1939, 1945) a s počátkem i koncem komunistického režimu v Československu (1948, 1989).
Na konci 50. let 20. století (tehdy vyšla publikace Ulicemi města Prahy) bylo v Praze asi 3500 ulic, na konci 90. let (tehdy vyšly první dva díly Pražského uličníku) jich bylo si 6500. Nárůst byl způsoben připojením desítek sousedních obcí a zdvojnásobením rozlohy Prahy. Ovšem více než 800 nových názvů za posledních 15 let je dáno výstavbou.
Nejstarší dochovaný je název Vyšehradské ulice, nachází se již v Kosmově kronice, pochází tedy z 12. století.