V České republice existuje velká tradice městské hromadné dopravy. Systémy MHD se začaly rozvíjet od 60. let 19. století - koněspřežná tramvaj v Brně byla zavedena již roku 1869, v roce 1875 pak v Praze.
První parní tramvaj mělo také Brno, do provozu zde byla uvedena roku 1884.
Prvenství při zavádění elektrických tramvají si zajistily
Teplice, kde elektřinou poháněná tramvaj vyjela na trať roku
1895. Rok poté se přidala Praha (zde již od roku 1891 fungovala
převážně předváděcí Křižíkova elektrická dráha na
Letné), roku 1897 Liberec, v roce 1899 Olomouc, Plzeň a Ústí nad
Labem, 1900 Brno a Jablonec nad Nisou, 1901 Most a Litvínov a
Ostrava, 1902 Mariánské Lázně, 1905 Opava, 1909 České
Budějovice a Jihlava, 1911 Těšín a 1916 Bohumín.
Od
70. let 20. století funguje v ČR sedm tramvajových systémů: v
Praze, Brně, Ostravě, Plzni, Liberci, Olomouci a meziměstská
tramvaj mezi Mostem a Litvínovem. Ve 20. století je patrný trend
úbytku tramvajové dopravy na úkor autobusové.
Autobusová městská doprava se od 90. let integruje s příměstskou, větší roli od začátku 21. století také hraje městská železnice (např. Esko Praha).
Okrajovou roli v systému hromadné dopravy hrají lanové
dráhy (Karlovy Vary, Praha) či vodní doprava (pět pražských
přívozů, doprava na Brněnské přehradě).
Jediným
městem v ČR, kde byl vybudován systém městské podzemní dráhy,
takzvaného metra, je Praha. Provoz pražského metra byl zahájen 9.
května 1974. Síť tras k roku 2015 měřila 65,2 km, soupravy
zastavovaly v 61 stanicích. Pražské metro přepraví přes 1,6
milionů cestujících denně. Podle hodnocení Mezinárodní
automobilové federace z roku 2010 má Praha čtvrtou nejkvalitnější
městskou hromadnou dopravu v Evropě (po Mnichovu, Helsinkách a
Vídni).